로보밥

아두이노UNO를 사용하여 새로운 타입의 아두이노 SoftPot(위치감지)센서와 서보모터 연동 사용예입니다.

아두이노 스타터킷 및 아두이노 인벤터킷에 포함된  새로운타입의 센서입니다.

SoftPot센서는 세개의 단자가 있으며 기본 작동법은 가변저항과 같습니다.  전압핀과 GND을 연결하면 나머지 단자를 통해 접촉위치에 해당되는 전압을 측정할 수 있습니다.   아래의 회로도 참조

[그림1. SoftPot센서 단자안내 - 대응 회로도(사용법은 가변저항과 같습니다.)


아두이노 스케치 소스는 아래와 같습니다. 
스케치에서 기본제공하는 서보제어 예제코드를 거의 그대로 사용했습니다.  참 쉽죠잉~!

알림:
스케치제공 서보모터 작동 기본예제 코드는 작동범위를 0~180으로 설정했지만, 실제로 서보모터의 종류에따라 이값의 범위를 지원하지 못하는경우가 있습니다. 이경우 서보모터에 무리가 가게 되므로  제경우 10~170으로 값의 범위를 줄여줬습니다. 항상 사용하려는 기기의 한계범위를 고려해서 프로그래밍을 해줘야 기기를 오래오래 고장없이 사용할 수 있습니다.


#include <Servo.h>
 
Servo myservo;  // 서보모터제어를 위한 객체를 생성합니다
 
int potpin = 0;  // 센서입력을 받은 아날로그핀을 A0로 설정합니다.
int val;    //  센서입력(아날로그)값을 임시저장할 변수입니다
 
void setup()
{
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
 
void loop()
{
  val = analogRead(potpin);            // A0에 연결된 SoftPot센서의 값을 읽어옵니다.
  val = map(val, 0, 1023, 10, 170);     // 아날로그입력값 0~1023을 서보모터에 맞게 10~170으로 변환합니다.
  myservo.write(val);                  //  서보모터신호를 센서 입력값에 따라 변경합니다
  delay(15);                           // 약간의 지연시간을 줍니다. 
}

//code 뷰어가 오류가 계속되어 그냥 텍스트로 올렸습니다 ;;

거리센서 테스트 2번째 이야기입니다.
종전방식은 그냥 거리에 따른 출력 전압변화를 전압계로 관측하는 정도 였습니다.
이번엔 조금 더 발전하여 아듀이노 보드에서 거리센서에서 출력해주는 전압을 받은 뒤, 시리얼 통신으로 PC에 전달하고,
PC측에서는 시리얼통신으로 전송받은 수치를 그래프로 표현해주는 serial Chart 라는 프로그램으로 시각화 하는 예제가 되겠습니다.

[거리센서+아듀이노+시리얼통신+시리얼챠트 = 실시간 거리센서 파형관찰 ]

[ 동영상. 거리센서 결과를 SerialChart로 관측하기 ]

아마도 아듀이노로 할 수 있는 가장 그럴듯한 초보적 예제중 하나일듯 합니다.

1. 아듀이노 : 거리센서 Pin 연결도

2. 아듀이노 Sketch 소스코드

/**  * 기본포함된 예제인 AnalogInSerial를  PC측 SerialChart 프로그램에서 인식할수 있도록 한 줄 추가한 코드입니다.  */   void setup() {   Serial.begin(9600);  }    void loop() {   // read the analog input into a variable:    int analogValue = analogRead(0) /4;    // print the result:    Serial.print(analogValue);       Serial.println("");   //serialChart 프로그램에서 data 패킷 단위를 구분(0x0d 0x0a가 전달됨)해주기 위해 필요합니다.     // wait 10 milliseconds for the analog-to-digital converter    // to settle after the last reading:    delay(10);  } 

3. SerialChart 프로그램용 configuration 설정파일.
: 시리얼차트 프로그램은 입력받은 data를 configuration파일에 정의에따라 해석하여 그래프로 나타내줍니다.
아래의 예는 가장 간단하게 구성해본 예입니다. 더 다양한 설정이 가능하니 직접 해보시기 바랍니다.
 파일( 가령  imu_arduino.scc )에 아래의 내용을 적은 뒤 불러들이면 됩니다.
주의: COM3 같은 port 번호는 컴퓨터 설정마다 다른건 알고계시겠죠.. 자신의 설정에 맞게 수정해줍니다.

[_setup_]  port=COM3 baudrate=9600 width=700 height=500 background_color = white grid_h_origin = 100 grid_h_step = 1 grid_h_color = #EEE grid_h_origin_color = #CCC grid_v_origin = 0 grid_v_step = 0.5 grid_v_color = #EEE grid_v_origin_color = transparent  [_default_] min=0 max=255  [DistanceSensor] color=red 

[관련 블로그글]

거리센서 출력전압 관측

우편함 뮤직로봇 응용예제

[참고사이트]
시리얼챠트 프로그램 다운로드:
 

http://www.starlino.com/data/imu_kalman_arduino/SerialChart_01.zip

시리얼챠트 코드구글

아듀이노 공식사이트:

http://arduino.cc